逆運動學

逆運動學（英文：inverse kinematics）係機械人學同三維電腦圖像上成日用到嘅一種演算法。逆運動學做嘅係攞一條條運動鏈（例如係一隻機械手臂或者一個角色嘅立體模型嘅骨架），睇吓條鏈嘅最尾端要擺喺邊，再計吓條鏈嘅其餘部份需要擺喺乜嘢位同埋成乜嘢角度^[1]。

舉個例說明，想像有隻電子遊戲，家陣個玩家角色企咗喺一塊唔平嘅表面（例如樓梯）上面，左腳下面嘅地板高度上同右腳下面嘅地板唔同，如果隻遊戲唔做逆運動學，會搞到個角色一係其中一隻腳企喺空氣上面，一係其中一隻腳 clip 咗入去塊地嗰度；逆運動學做嘅係攞嗰兩隻腳，計吓個角色嘅膝頭分別要拗彎幾多度先可以令個角色兩隻腳板都係啱啱好掂到地嘅^[2]。

睇埋

三維電腦圖像

攷

↑ Paul, Richard (1981). Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot manipulators. MIT Press, Cambridge, MA.
↑ A. Aristidou, J. Lasenby, Y. Chrysanthou, A. Shamir. Inverse Kinematics Techniques in Computer Graphics: A Survey. Computer Graphics Forum, 37(6): 35-58, 2018.

[1] Paul, Richard (1981). Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot manipulators. MIT Press, Cambridge, MA.

[2] A. Aristidou, J. Lasenby, Y. Chrysanthou, A. Shamir. Inverse Kinematics Techniques in Computer Graphics: A Survey. Computer Graphics Forum, 37(6): 35-58, 2018.

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