連桿機構

連桿機構（英文：linkage）喺機械工程上係指一柞連埋一齊、用嚟控制力以及郁動嘅物體。

數學模型

睇埋：牛頓力學

喺用數學模型模擬一個機械系統嗰陣時，工程師好多時會將組成件機械嘅簡單機械視為運動鏈（kinematic chain）同連桿機構，即係當每件簡單機械係一件唔會變形嘅剛體（rigid body），而每件嘅形狀同長度限制咗同佢相連嗰啲部件嘅郁動。例如想像圖 1 入面嗰個連桿機構（睇埋平面四連桿機構），圖 1 個機構包含三碌槓桿，槓桿之間嘅係關節位，其中兩個關節位（下面有三角嗰兩個）用鉸定死咗唔郁得，而（例如）如果將兩架機械分別駁落去個機構淨低郁得嗰兩個關節位嗰度，就做到用其中一架機械嘅郁動帶動另外嗰架郁。

圖 1

喺用數學模型模擬呢個連桿機構嗰陣，機械工程師會當嗰幾碌槓桿係唔會變形嘅剛體，用一個坐標表示第一個關節嘅位置 $(x_{1},y_{1})$，而因為經已假設咗個連桿機構係剛體（形狀同長度唔會變），加埋畢氏定理，所以另外嗰一個關節嘅位置 $(x_{2},y_{2})$ 實會同 $(x_{1},y_{1})$ 成一個固定嘅幾何關係：

$(y_{2}-y_{1})^{2}+(x_{2}-x_{1})^{2}=l^{2}$；$[1]$，當中 $l$ 係中間條桿（零舍粗嗰條）嘅長度。喺假設咗條桿係剛體嘅情況下，$l$ 會係一個常數。

噉就有咗一個局部描述成個系統嘅數學模型。當一個機械工程師手上有咗大量呢啲噉嘅算式，佢就能夠模擬（例如）「當部機械呢個部份喺呢個位置嗰陣，另外呢個部份會喺乜位置」等等，形成一個能夠精確噉描述部機械嘅運作嘅大數學模型。